沖縄離島ドットコム

無難なところだと竹富島と小浜島かな？どちらもツアーではなく石垣島の離島桟橋で往復のチケットを買って、とりあえず島へ行けばあとはどうにかなりますよ。

竹富島の場合は船着き場に観光案内の業者が来ていることが多いので、そのまま業者を選んで島内ツアーに参加するのもいいですし（予約不要）、港でレンタルサイクル借りて自転車で島巡りするのも良いでしょう。

小浜島の場合は「ちゅらさん」のロケ地巡りがおすすめかな？こちらも自転車でも回れますが、坂が多いのでバスによる島内観光をおすすめします。こちらも港近くに観光案内がありますが事前に予約しておくのも良いでしょうね。
コハマ交通　http://www.ritou.com/spot/view-kohama-kh18.html

あとはレンタカーを１日だけ借りて石垣島観光かな？川平湾、玉取崎、平久保などの景勝地を巡ると良いでしょうね。あと川平湾ではグラスボートに乗るのも良いかと思います。

もし時間があって、船酔いも問題なければ波照間島への日帰りも良いかと思います。まぁ天気と波の状態が良い時じゃないと無理してまで行くことはないと思いますので、あくまで頭の片隅に「波照間島」という候補も入れて置いて下さいね。有人島日本最南端の島なので良い記念になるかと思いますし、ここのニシ浜はホントにきれいですからね〜。がんばって行く価値有りだな〜ってこのビーチを見ると思いますよ。
ニシ浜　http://www.ritou.com/spot/view-hateruma-hr1.html