1.1日目はあまり詰め込みすぎない方が良いと思いますよ。察しの通り、レンタカーで可能な範囲を巡る程度で良いと思います。おすすめなのは西表島の大原から島に入ってレンタカーで島巡りしながらホテルがあるエリアまで行くことかな?途中に由布島もありますし、大見謝、星砂の浜などにも寄れますからね。西表島のレンタカーは
大原港と上原港の両方に営業所があるのが多いので、乗り捨ても可能ですからね。何より大原からホテルまで片道移動で済むので時間の効率もいいと思いますよ。
2.浦内川の滝巡りのトレッキングはご両親には厳しいかもしれませんね。普段履きでも歩ける道なんですが、距離が結構長いので(往復2時間)あとはご両親の体力次第だと思います。無難なのは仲間川ですが、満足度は浦内川なので悩むところです。あと仲間川はホテルからとても遠いので、とりあえず浦内川にチャレンジしてみて、ご両親が厳しそうなら軍艦岩まで船で行ってあとは分かれて行動というのも有りかな?軍艦岩には休憩するスペースもありますからね。あとマリウドゥの滝展望台まで行くというのも有りかな?これならトレッキングは半分ぐらいで済みますからね(往復1時間ぐらいかな)。
ちなみに浦内川は半日でOKなので、残った時間はホテルかあそれほど遠くない星砂の浜でシュノーケリングというのが時間的にも良いかも?
3.竹富島にはバスがありますのでそれを利用されると良いと思いますよ。自転車だと竹富島の道は舗装されていないので普通の方でも結構大変です。とりあえずコンドイビーチやカイジ浜(星砂の浜)へはバスがあります。西桟橋はバスが無いと思いますがコンドイビーチから歩いていこうと思えば行けますよ。そもそも西桟橋は集落から徒歩圏内なので、バス移動はカイジ浜、コンドイビーチだけにして、西桟橋は集落散策のついでで良いかも?
http://www.ritou.com/spot/view-taketomi-t43.html
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