沖縄離島ドットコム

こんちには。
お聞きしたいことがありまして、書き込みさせていただきました。

今月（６月）最後の週末に沖縄旅行に行きます。
その中の1日を使って那覇からの日帰り旅行で
初めて座間味・阿嘉島に行きたいと思っています。
そこで、下記のようなパターンを考えました。

＊クイーンざまみ　泊港9:00発→阿嘉島10:10着　阿嘉島を観光する
＊フェリーざまみ　阿嘉島11:45発→座間味12:00着　座間味島を観光する
＊クイーンざまみ　座間味16:20発→泊港17:00着

この場合、船はすべて事前に予約しておかないと乗れない可能性があるでしょうか？

阿嘉島で1時間20分ほど、座間味で4時間ほど観光する時間がありますが、
レンタサイクルでそれなりに主要ポイントは回れるでしょうか？
それとも自転車で短時間だと厳しいですか？

車で島内観光してくれるようなところがあると有難いんですが、
そういうショップなり会社はないでしょうか？

アドバイスいただけると嬉しいです。
宜しくお願いします。