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行けると思いますが問題は帰りのバス次第なので、もし時間的にやばそうならタクシーを港で呼んで帰るといいと思います。タクシーなら那覇空港までは35〜40分で着くと思いますので。

あと安座真港と斎場御嶽まではすごい上り坂がありますが、がんばれば徒歩10分で斎場御嶽入口のコンビニまで、そのコンビニから斎場御嶽までは徒歩5分ぐらいかと思います。ちなみに斎場御嶽入口にもバス停はありますので、先に斎場御嶽へ行かれるなら体育館前（知念郵便局前）で降りた方が良いかと思います。斎場御嶽から安座真港までは下りなので時間的にもロスが少ないと思いますからね。

ちなみに久高島観光は港先にレンタル自転車がありますので、自転車なら2時間半でも十分回れると思いますよ。おすすめなのはロマンスロードなどの北側の海と、最北端の岬のカベール、あと南側のビーチでは星砂も拾えますので探してみてくださいね（ビーチへの入口がちょっと難しいですが詳細は久高島情報を参考に）。