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伊良部島でのシュノーケリングはツアーに頼らず、マリングッズを持ち込んで、渡口の浜（砂地なので海水浴がメイン）と中の島（シュノーケリング）に行かれるといいかと思います。とりあえずその前日にマーレさんのツアーに参加されるようなので、その際にいろいろ学んでおくと良いかと思います。フリーで泳げば時間も気にならないと思いますからね。

ちなみに伊良部島へのフェリーは車を乗せる場合は、混雑時は早めに港に行かないと希望便に乗れない場合もありますが、車がない場合は問題なく乗船できると思います。でも車があっても「はやて海運」なら高速艇もフェリーも両方とも車を運べますし、もう1社宮古フェリーもありますので、なんとかなると思いますよ。本数も多いし。

でも平良港に車を置いて人間だけ行く場合は、平良港のアトールエメラルドの前に駐車スペースはありますよ。かなり広い駐車スペースなので駐車に関しては問題ないと思います。けどどのみち伊良部島での移動手段は必要なので、車を乗せて行かれた方がいいと思いますよ。

それと補足で4日目に保良泉へ行かれるなら、保良泉にプールがあるのでお子さんのご希望のあるなら滞在時間を長めにおされてはいかがでしょう？順番としても池間島→すむばり→東平安名崎→保良泉が良いかと思います。多分、これだけだと時間に余裕があると思いますので、東平安名崎へ行く途中に新城海岸へ寄ってシュノーケリングするのも有りかと思いますよ。それと初日も来間島にも行ってみてくださいね。

１週間前に伊良部島にも行ってきた管理人です。宮古フェリーは高速艇の一部にも車は載せられます。はやてはフェリーのみですね。ですのではやて、宮古フェリーのフェリー・高速艇と３つ手段があるので、そんなに乗れない！ってことは無いかと思います。でも基本は30分前には港のフェリー乗り場に車をつけておきましょうね。
ちなみに混雑時はフェリーで車から降りれない場合もありますので、まぁ20分ぐらいですが我慢しましょう。あと船は片道ずつ買うのがおすすめです。時間によって船会社を使い分けるのが伊良部島へ渡ったときの賢い方法だと思いますよ。

伊良部島の食事はやっぱり渡口の浜食堂かな。海を見ながら外で食べる食事はなかなかです。あとサシバのクラブハウスはビジターは無理かと思う・・・それと竜も値段が高い割にいまいちかも？
おすすめなのは高校近くにある「なかやすみ食堂」と役所近くにある「まるよし」かな？とくに「まるよしは」味100選（だったかな？）的なものに選ばれるくらいだったらしいです。