竹富島の船は午後5時台までしかないので、先に竹富島へ行ってあとに石垣島観光をした方が良いかと思います。そうすれば午後5時以降の時間も有効に活用できますので。なのでまずは石垣空港から離島桟橋まで移動し、午前10時の船で竹富に渡って竹富島観光。竹富島で
ランチ後、12時45分の船で石垣に戻りレンタカーの送迎を離島桟橋で受けると良いでしょう。その後午後1時半頃に出発しても十分石垣島は一周できると思います。石垣島最北端の平久保も行っておおよそ3〜4時間で回ることができると思います。まぁ途中の観光や行く場所にもよりますが、午後6時か7時に石垣市街に戻るように考えれば時間は十分あると思います。
西表島については体験ダイビングではなくシュノーケリングのみで十分かと思います。
インシャーさんなら評判も良いと思いますよ。ちなみにバラスは半日だけでも十分楽しめると思います。残りの半日はレンタカーでも借りて可能な範囲で西表島観光するといいかと思います。西表島はくまなく観光するとなると移動のみで2時間。観光込みで4時間ぐらいは必要になっちゃいますので、ある程度場所を絞ればツアー後にも感光可能かと思います(星砂の浜〜由布島の範囲)。
http://www.ritou.com/spot/view-barasu-b200.html
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