沖縄離島ドットコム

こんばんは。

９月に石垣島へ旅行に行きます。
一日目は石垣に14：30頃着、三日目の11：00頃には出発をします。
最初到着日は観光タクシーで石垣島内を観光。二日目は離島ツアーで竹富島、西表島、由布島を巡ることを考えていました。
しかし、色々と調べると9月といえどもまだまだ暑いことと、一緒に行くメンバーに80歳の祖母がいるのを考えて、離島ツアーはせわしないことが多く、祖母にはしんどいかもしれないと考えています。（祖母は心臓がよくないのであまり無理をさせたくないのです）
二日目は個人でゆっくり回ろうかとも考えたのですが、メンバー誰もが免許を持っていないためレンタカーを使えないのが難点です。（特に西表島について）
全体を通してしたいのは、きれいな海や花や、伝統的な街並みを見たり水牛車に乗ったりとゆっくり観光をしたいです。
石垣島で行きたいところは、川平湾（出来ればグラスボート）、展望台、観光農園を考えていますがよいルートがわかりません。
調べる限りはあまり公共交通（バス）が上手くはしっていないようですのでタクシーで回ることになるかと考えています。
そこで、二日間の観光ルートについてご相談です。
一日目に竹富島に行って、二日目に石垣島を回るほうがいいのでしょうか？
それとも一日目は石垣島、二日目に竹富島のみを入れて西表島は止めておいたほうがいいのでしょうか。竹富島は水牛車に乗って街中を散策すると朝出ればお昼には終わるのかなと予想しているのですが…（海までが遠ければ歩いていけないかもしれませんので）
フェリーに乗ったりすることも考えるとどれくらい時間配分をすべきなのか悩んでいます。二日とも石垣島に宿泊するため最後は石垣島に戻る必要があります。
当日行ってからでは時間が無駄になることも考えて大体の予定を組んでおきたいのですがアドバイスをいただければ有難いです。