そーです。浦内川入口に駐車スペースがありますので、そこに駐車し、ツアー受付の建物まで歩いていくだけです。基本的に定期観光船みたいなものですので、予約は要らないと思いますし、個人手配の方が断然安いですからね。でもホムペから予約申込もできるので、予約した方が無難なのかな?1500円のスタンダードコースで、とりあえず軍艦岩までの往復の船代と考えてもらえればいいと思います。軍艦岩からは歩いて滝や展望台巡りをしてもそのまま遊覧船で帰っても良いですからね。
http://www.urauchigawa.com/あと西表島のレンタカーは高いので最低限でもいいかもしれません。
中1日の6時間か9時間だけでも十分かと思います。中1日に、星砂の浜、浦内川、
由布島などをまとめておいて、往復はホテルの送迎を利用するといいかと思います。
それか
由布島ぐらいならバスでも行けると思いますので、帰りの日にバスで
パイヌヤマから
由布島入口までバスで行って、そのまま大原港までバスで行って石垣島に戻るといいかと思います。
あと初日にレンタカーが無いとなると、西表島に渡る前に竹富島へみんなで渡って夕方か昼過ぎぐらいまで観光してから、石垣島に戻って西表島に渡るといいかもしれませんね。
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